湖南省工信廳印發(fā)《湖南省數(shù)字經(jīng)濟(jì)發(fā)展規(guī)劃（2020-2025年）》，《規(guī)劃》聚焦七項(xiàng)主要任務(wù)，實(shí)施十大重點(diǎn)工程，爭(zhēng)取到2025年，全省數(shù)字經(jīng)濟(jì)規(guī)模進(jìn)入全國(guó)前10強(qiáng)，突破2.5萬(wàn)億元，數(shù)字經(jīng)濟(jì)占GDP比重達(dá)到45%，數(shù)字經(jīng)濟(jì)基礎(chǔ)設(shè)施能力多面提升，數(shù)字治理體系初步完善，湖南成為全國(guó)數(shù)字經(jīng)濟(jì)創(chuàng)新引L區(qū)、產(chǎn)業(yè)聚集區(qū)和應(yīng)用先導(dǎo)區(qū)。
其中的“建設(shè)數(shù)字經(jīng)濟(jì)基礎(chǔ)設(shè)施”聚焦于網(wǎng)絡(luò)、大數(shù)據(jù)、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)、G性能計(jì)算、人工智能、智慧城市基礎(chǔ)設(shè)施，均屬新基建范疇。
湖南未來(lái)產(chǎn)業(yè)發(fā)展重點(diǎn)：加快培育新能源汽車、高性能數(shù)字芯片、智能電網(wǎng)、3D打印、工業(yè)機(jī)器人等新增長(zhǎng)點(diǎn)
機(jī)器人的三個(gè)基本特征受這些選擇所支配：機(jī)動(dòng)性、可控性和穩(wěn)定性;表中描述了特殊輪子類型的選擇和機(jī)器人底盤上它們的幾何結(jié)構(gòu)這兩個(gè)方面
(a) 標(biāo)準(zhǔn)輪：2個(gè)自由度，圍繞輪軸(電動(dòng)的)和接觸點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)； (b)小腳輪：2個(gè)自由度，圍繞偏移的操縱接合點(diǎn)旋轉(zhuǎn)；(c) 瑞典輪：3個(gè)自由度，圍繞 輪軸(電動(dòng)的)、輥?zhàn)雍徒佑|點(diǎn)旋轉(zhuǎn)；(d)球體或球形輪：技術(shù)上實(shí)現(xiàn)困難
六腿結(jié)構(gòu)在移動(dòng)機(jī)器人學(xué)中已經(jīng)很流行,因降低了控制的復(fù)雜性;在大多數(shù)情況下,各條腿有3個(gè)自由度,各腿有業(yè)余伺服電機(jī)所提供的2個(gè)自由度,僅由臀部彎曲和臀部外展組成
四腿機(jī)器人在人機(jī)交互研究中,具有當(dāng)作有效人造產(chǎn)品的潛能,能夠走、跑、爬，并運(yùn)載重負(fù)荷,LittleDog是一個(gè)小尺寸的機(jī)器人,這個(gè)機(jī)器人在爬行和動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)步態(tài)方面，具有足夠強(qiáng)的功能
在過(guò)去的10年中,已經(jīng)展示了各種類型的成功的雙腿機(jī)器人,一個(gè)重要的特征是它們具有類似人的外形,必須連續(xù)地進(jìn)行伺服平衡校正,通過(guò)與限制膝蓋關(guān)節(jié)角度的“膝蓋骨”相結(jié)合,實(shí)現(xiàn)了驚人的仿生運(yùn)動(dòng)
單腿機(jī)器人的主要困難是保持平衡,機(jī)器人必須主動(dòng)地自我平衡,或者改變它的重心,或者給出校正力,機(jī)器人通過(guò)調(diào)節(jié)相對(duì)于身體的腿角，不斷地修正身體姿態(tài)和機(jī)器人速度
在腿式移動(dòng)機(jī)器人情況下,增加機(jī)器人腿的自由度提高了機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性,既擴(kuò)大了機(jī)器人能行走的 地形范圍,又增強(qiáng)了機(jī)器人以各種步態(tài)行走的能力,缺點(diǎn)是帶來(lái)動(dòng)力、控制和質(zhì)量方面的問(wèn)題
主要優(yōu)點(diǎn)包括在粗糙地形上的自適應(yīng)性和機(jī)動(dòng)性,能用高度的技巧來(lái)操縱環(huán)境中的物體;缺點(diǎn)包括動(dòng)力和機(jī)械的復(fù)雜性,必須能夠支撐機(jī)器人部分總重量
用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人的加速度,括身體的加速度和各關(guān)節(jié)角加速度,有時(shí)候也作為抑制各關(guān)節(jié)機(jī)械振動(dòng)而檢測(cè);根據(jù)原理可分為應(yīng)變式、壓電式和MEMS 技術(shù)等
檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度,包括身體移動(dòng)速度和各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)速度等;一般可分為直流式和交流式兩種,直流式測(cè)速機(jī)的勵(lì)磁方式可分為他勵(lì)式和永磁式兩種,有帶槽的、空心的、盤式印刷電路等形式
用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的零位和極限位置的檢測(cè),零位是機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)的位置,零位檢測(cè)精度直接影響機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的精確度;位移傳感器一般都安裝在機(jī)器人的關(guān)節(jié)上，用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的位移量
大部分輪子是由可變形材料(如橡膠)制成，所以相互作用是接觸面;，假設(shè)全方位移動(dòng)機(jī)器人重心不高，因此當(dāng)機(jī)器人加速運(yùn)動(dòng)時(shí)由重心偏高產(chǎn)生的各輪對(duì)地壓力的變化忽略不計(jì)
